با توجه به ساختار مکانیکی، ربات‌های صنعتی را می‌توان به ربات‌های چند مفصلی، روبات‌های چند مفصلی مسطح (SCARA)، روبات‌های موازی، روبات‌های مختصات مستطیلی، روبات‌های مختصات استوانه‌ای و روبات‌های مشارکتی تقسیم کرد.
1. مفصل بندی شدهروبات ها
روبات های مفصلیربات های چند مفصلی یکی از پرکاربردترین ربات های صنعتی هستند. ساختار مکانیکی آن شبیه به بازوی انسان است. بازوها توسط مفاصل پیچشی به پایه متصل می شوند. تعداد مفاصل چرخشی که پیوندهای بازو را به هم وصل می کنند می تواند از دو تا ده مفصل متفاوت باشد که هر یک درجه آزادی بیشتری را ارائه می دهند. مفاصل می توانند موازی یا متعامد با یکدیگر باشند. ربات‌های مفصلی با شش درجه آزادی رایج‌ترین ربات‌های صنعتی هستند زیرا طراحی آنها انعطاف‌پذیری زیادی را فراهم می‌کند. مزیت اصلی ربات های مفصلی سرعت بالا و ردپای بسیار کم آنهاست.
2. ربات های اسکارا
ربات SCARA دارای محدوده کاری دایره ای متشکل از دو مفصل موازی است که قابلیت انطباق را در یک صفحه انتخابی فراهم می کند. محور چرخش به صورت عمودی قرار می گیرد و افکتور انتهایی نصب شده روی بازو به صورت افقی حرکت می کند. ربات های SCARA در حرکت جانبی تخصص دارند و عمدتاً در برنامه های مونتاژ استفاده می شوند. ربات‌های SCARA می‌توانند سریع‌تر حرکت کنند و ادغام آنها راحت‌تر از روبات‌های استوانه‌ای و دکارتی است.
3. ربات های موازی
ربات موازی را ربات پیوند موازی نیز می نامند زیرا از پیوندهای موازی متصل به یک پایه مشترک تشکیل شده است. با توجه به کنترل مستقیم هر مفصل بر روی افکتور انتهایی، موقعیت افکتور انتهایی را می توان به راحتی توسط بازوی آن کنترل کرد و عملکرد با سرعت بالا را ممکن می کند. روبات های موازی دارای فضای کاری گنبدی شکل هستند. ربات های موازی اغلب در برنامه های انتخاب سریع و مکان یا انتقال محصول استفاده می شوند. کارکردهای اصلی آن شامل گرفتن، بسته بندی، پالت سازی و بارگیری و تخلیه ماشین ابزار است.
4. روبات های دکارتی، دروازه ای، خطی
روبات‌های دکارتی که به ربات‌های خطی یا ربات‌های دروازه‌ای نیز معروف هستند، ساختاری مستطیلی دارند. این نوع ربات های صنعتی دارای سه اتصال منشوری هستند که با لغزش روی سه محور عمودی خود (X، Y و Z) حرکت خطی را فراهم می کنند. آنها همچنین ممکن است مچ های متصلی داشته باشند تا امکان حرکت چرخشی را فراهم کنند. ربات‌های دکارتی در بیشتر کاربردهای صنعتی استفاده می‌شوند، زیرا آنها انعطاف‌پذیری در پیکربندی متناسب با نیازهای کاربردی خاص ارائه می‌دهند. ربات‌های دکارتی دقت موقعیت‌یابی بالایی دارند و همچنین توانایی مقاومت در برابر اجسام سنگین را دارند.
5. ربات های استوانه ای
ربات‌های مختصات استوانه‌ای در پایه حداقل یک مفصل گردان و حداقل یک مفصل منشوری دارند که پیوندها را به هم متصل می‌کند. این ربات ها دارای یک فضای کار استوانه ای شکل با یک محور و یک بازوی جمع شونده هستند که می تواند به صورت عمودی و سر بخورد. بنابراین، یک ربات با ساختار استوانه ای، حرکت خطی عمودی و افقی و همچنین حرکت چرخشی حول یک محور عمودی را فراهم می کند. طراحی فشرده در انتهای بازو، ربات‌های صنعتی را قادر می‌سازد تا بدون از دست دادن سرعت و تکرارپذیری به پاکت‌های کاری محکم برسند. در درجه اول برای کاربردهای ساده چیدن، چرخش و قرار دادن مواد در نظر گرفته شده است.
6.ربات تعاونی
روبات‌های مشارکتی، روبات‌هایی هستند که برای تعامل با انسان‌ها در فضاهای مشترک یا کار ایمن در اطراف طراحی شده‌اند. برخلاف ربات‌های صنعتی معمولی، که به گونه‌ای طراحی شده‌اند که به‌طور مستقل و ایمن با جدا کردن آنها از تماس انسانی کار می‌کنند. ایمنی Cobot ممکن است به مصالح ساختمانی سبک وزن، لبه‌های گرد و محدودیت‌های سرعت یا نیرو بستگی داشته باشد. امنیت همچنین ممکن است به حسگرها و نرم‌افزار برای اطمینان از رفتار مشترک خوب نیاز داشته باشد. ربات های خدمات مشترک می توانند عملکردهای مختلفی از جمله روبات های اطلاعاتی در مکان های عمومی را انجام دهند. ربات‌های لجستیکی که مواد را در ساختمان‌ها به ربات‌های بازرسی مجهز به دوربین‌ها و فناوری پردازش بینایی حمل می‌کنند که می‌توانند در کاربردهای مختلفی مانند گشت‌زنی در محیط‌های امن مورد استفاده قرار گیرند. ربات‌های صنعتی مشترک را می‌توان برای خودکارسازی کارهای تکراری و غیر ارگونومیک مانند چیدن و قرار دادن قطعات سنگین، تغذیه ماشین و مونتاژ نهایی استفاده کرد.
زمان ارسال: ژانویه-11-2023
