برنامه و برنامه بازوی ربات صنعتی

به منظور حل یک سری مشکلات ناشی از نوشتن برنامه های کاربردی به زبان ماشین، مردم ابتدا به فکر استفاده از حافظه نویسی برای جایگزینی دستورالعمل های ماشینی افتادند که به خاطر سپردن آنها آسان نیست. به این زبان که از یادگاری برای نمایش دستورالعمل های کامپیوتری استفاده می کند، زبان نمادین نامیده می شود که به عنوان زبان اسمبلی نیز شناخته می شود. در زبان اسمبلی، هر دستور اسمبلی که با نمادها نشان داده می شود، یک به یک با دستورالعمل ماشین کامپیوتری مطابقت دارد. دشواری حافظه بسیار کاهش می یابد، نه تنها بررسی و اصلاح خطاهای برنامه آسان است، بلکه مکان ذخیره سازی دستورالعمل ها و داده ها را می توان به طور خودکار توسط رایانه اختصاص داد. برنامه هایی که به زبان اسمبلی نوشته می شوند، برنامه های منبع نامیده می شوند. رایانه ها نمی توانند مستقیماً برنامه های منبع را شناسایی و پردازش کنند. آنها باید به زبان ماشینی ترجمه شوند که کامپیوترها بتوانند آن را بفهمند و با روشی اجرا کنند. برنامه ای که این کار ترجمه را انجام می دهد اسمبلر نام دارد. هنگام استفاده از زبان اسمبلی برای نوشتن برنامه های کامپیوتری، برنامه نویسان هنوز باید با ساختار سخت افزاری سیستم کامپیوتری آشنا باشند، بنابراین از منظر طراحی خود برنامه، هنوز ناکارآمد و دست و پا گیر است. با این حال، دقیقاً به این دلیل است که زبان اسمبلی ارتباط نزدیکی با سیستم‌های سخت‌افزاری رایانه دارد که در موارد خاص، مانند برنامه‌های اصلی سیستم و برنامه‌های کنترل بلادرنگ که نیاز به کارایی زمان و مکان بالایی دارند، زبان اسمبلی هنوز یک ابزار برنامه‌نویسی بسیار مؤثر تا به امروز است.
در حال حاضر هیچ استاندارد طبقه بندی واحدی برای بازوهای روباتیک صنعتی وجود ندارد. طبقه بندی های مختلف را می توان با توجه به نیازهای مختلف انجام داد.
1. طبقه بندی بر اساس حالت رانندگی 1. نوع هیدرولیک بازوی مکانیکی هیدرولیک معمولاً از یک موتور هیدرولیک (سیلندرهای روغن مختلف، موتورهای روغن)، سوپاپ های سروو، پمپ های روغن، مخازن روغن و غیره تشکیل شده است تا یک سیستم محرک را تشکیل دهد و محرکی که بازوی مکانیکی را هدایت می کند، کار می کند. معمولاً ظرفیت چنگ زدن زیادی دارد (تا صدها کیلوگرم) و ویژگی های آن ساختار فشرده، حرکت صاف، مقاومت در برابر ضربه، مقاومت در برابر لرزش و عملکرد ضد انفجار خوب است، اما اجزای هیدرولیک به دقت ساخت و عملکرد آب بندی بالایی نیاز دارند، در غیر این صورت نشت روغن باعث آلودگی محیط می شود.

2. نوع پنوماتیک سیستم محرکه آن معمولاً از سیلندرها، دریچه های هوا، مخازن گاز و کمپرسورهای هوا تشکیل شده است. ویژگی های آن منبع هوای مناسب، عمل سریع، ساختار ساده، هزینه کم و نگهداری راحت است. با این حال، کنترل سرعت دشوار است و فشار هوا نمی تواند خیلی زیاد باشد، بنابراین ظرفیت چنگ زدن کم است.

3. نوع الکتریکی درایو الکتریکی در حال حاضر پرکاربردترین روش رانندگی برای بازوهای مکانیکی است. ویژگی های آن منبع تغذیه مناسب، پاسخ سریع، نیروی محرکه زیاد (وزن نوع مفصل به 400 کیلوگرم رسیده است)، تشخیص، انتقال و پردازش سیگنال مناسب و انواع طرح های کنترل انعطاف پذیر را می توان اتخاذ کرد. موتور محرک به طور کلی از موتور پله ای، موتور سروو DC و موتور سروو AC استفاده می کند (موتور AC در حال حاضر شکل اصلی محرکه است). به دلیل سرعت بالای موتور، معمولاً از مکانیزم کاهش (مانند محرک هارمونیک، محرک چرخشی RV، چرخ دنده، عمل مارپیچی و مکانیسم چند میله ای و ...) استفاده می شود. در حال حاضر، برخی از بازوهای رباتیک شروع به استفاده از موتورهای با گشتاور بالا و سرعت کم بدون مکانیسم کاهش برای درایو مستقیم (DD) کرده اند که می تواند مکانیسم را ساده کرده و دقت کنترل را بهبود بخشد.