ترکیب اولیه ربات های صنعتی

از دیدگاه معماری، ربات را می توان به سه قسمت و شش سیستم تقسیم کرد که سه قسمت آن عبارتند از: قسمت مکانیکی (برای انجام اعمال مختلف)، قسمت حسگر (برای درک اطلاعات داخلی و خارجی)، قسمت کنترل ربات را برای انجام اقدامات مختلف کنترل کنید).این شش سیستم عبارتند از: سیستم تعامل انسان و کامپیوتر، سیستم کنترل، سیستم درایو، سیستم مکانیزم مکانیکی، سیستم حسی و سیستم تعامل ربات و محیط.

(1) سیستم درایو

برای راه اندازی ربات، لازم است برای هر مفصل یک دستگاه انتقال، یعنی هر درجه آزادی حرکت، که همان سیستم درایو است، نصب شود.سیستم رانندگی می تواند انتقال هیدرولیک، انتقال پنوماتیک، انتقال الکتریکی، یا یک سیستم جامع ترکیبی از آنها باشد.این می تواند محرک مستقیم یا غیر مستقیم از طریق مکانیسم های انتقال مکانیکی مانند تسمه های سنکرون، زنجیر، قطار چرخ ها و دنده های هارمونیک باشد.با توجه به محدودیت های درایوهای پنوماتیک و هیدرولیک، به جز مواقع خاص، دیگر نقش غالبی ندارند.با توسعه سروو موتورهای الکتریکی و فناوری کنترل، ربات های صنعتی عمدتاً توسط موتورهای سروو هدایت می شوند.
(2) سیستم ساختار مکانیکی

سیستم ساختار مکانیکی یک ربات صنعتی از سه قسمت پایه، بازو و افکتور انتهایی تشکیل شده است.هر قسمت دارای چندین درجه آزادی است که یک سیستم مکانیکی چند درجه آزادی را تشکیل می دهد.اگر پایه مجهز به مکانیزم راه رفتن باشد، یک ربات راه رفتن تشکیل می شود.اگر پایه مکانیزم راه رفتن و چرخش کمر نداشته باشد، یک بازوی ربات واحد تشکیل می شود.بازو به طور کلی از بازو، پایین بازو و مچ تشکیل شده است.افکتور انتهایی قسمت مهمی است که مستقیماً روی مچ دست نصب می شود.این می تواند یک گیره دو انگشتی یا چند انگشتی یا یک تفنگ اسپری رنگ، ابزار جوشکاری و سایر ابزارهای عملیاتی باشد.

(3) سیستم حسی

سیستم حسی از ماژول های حسگر داخلی و ماژول های حسگر خارجی برای به دست آوردن اطلاعات معنی دار در مورد وضعیت های محیطی داخلی و خارجی تشکیل شده است.استفاده از حسگرهای هوشمند سطح تحرک، سازگاری و هوش ربات ها را بهبود می بخشد.سیستم حسی انسان برای درک اطلاعات دنیای بیرون بسیار ماهر است.با این حال، برای برخی از اطلاعات خاص، حسگرها موثرتر از سیستم حسی انسان هستند.

(4) ربات-محیطسیستم تعامل

سیستم تعامل ربات-محیط، سیستمی است که ارتباط و هماهنگی متقابل بین ربات‌های صنعتی و تجهیزات موجود در محیط خارجی را تحقق می‌بخشد.ربات‌های صنعتی و تجهیزات خارجی در یک واحد عملکردی مانند واحدهای پردازش و تولید، واحدهای جوشکاری، واحدهای مونتاژ و غیره ادغام می‌شوند. البته چندین ربات، چندین ماشین ابزار یا تجهیزات، دستگاه‌های ذخیره‌سازی قطعات چندگانه و غیره نیز قابل ادغام هستند. در یک واحد عملکردی برای انجام وظایف پیچیده.

(5) سیستم تعامل انسان و کامپیوتر

سیستم تعامل انسان و رایانه وسیله ای است که اپراتور را قادر می سازد تا در کنترل ربات شرکت کند و با ربات ارتباط برقرار کند، به عنوان مثال، ترمینال استاندارد رایانه، کنسول فرمان، صفحه نمایش اطلاعات، هشدار سیگنال خطر. و غیره سیستم را می توان به دو دسته خلاصه کرد: دستگاه دستورالعمل داده شده و دستگاه نمایش اطلاعات.

(6)سیستم کنترل

وظیفه سیستم کنترل این است که محرک ربات را کنترل کند تا حرکت و عملکرد تعیین شده طبق برنامه دستورالعمل عملیاتی ربات و سیگنال برگشتی از سنسور تکمیل شود.اگر ربات صنعتی ویژگی های بازخورد اطلاعاتی نداشته باشد، یک سیستم کنترل حلقه باز است.اگر دارای ویژگی های بازخورد اطلاعاتی باشد، یک سیستم کنترل حلقه بسته است.با توجه به اصل کنترل، سیستم کنترل را می توان به سیستم کنترل برنامه، سیستم کنترل تطبیقی ​​و سیستم کنترل هوش مصنوعی تقسیم کرد.با توجه به شکل حرکت کنترل، سیستم کنترل را می توان به کنترل نقطه ای و کنترل مسیر تقسیم کرد.